Мое видение схемы двигателя и управления им:
Валентин, у Владимира, как я понял не такой механизм, как у Вас (другой эл.двигатель), следовательно у Вас все по другому будет. В родном варианте использования ваш редуктор имеет 5 об/мин (при 27 В) Ориентируйтесь на те цифры, которые получили сами. Обороты вала пропорциональны напряжению питания.